[发明专利]一种基于多类型相机的SLAM融合方法及其系统有效
| 申请号： | 201910815175.0 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110517216B | 公开（公告）日： | 2023-09-22 |
| 发明（设计）人： | 马鑫军 | 申请（专利权）人： | 的卢技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T5/50 | 分类号： | G06T5/50;G06T7/80 |
| 代理公司： | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 王晓东 |
| 地址： | 211100 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多类型相机的SLAM融合方法及其系统，包括以下步骤，在车身前侧分别安装多类型的摄像机模块；对所述摄像机模块进行相机标定；所述摄像机模块采集图像信息并对其采集的图像进行矫正和ORB特征点的抽取、深度图的计算以及将采集的彩色图与深度图对齐；所述硬件同步模块将所述摄像机模块采集的不同类型图像信息在时间戳上同步；SLAM融合模块将所述摄像机模块采集的不同类型图像进行图像融合进行车载显示。本发明的有益效果：将辅助用的相机的信息投射到主用的相机中，从而能提高整个系统的鲁棒性，解决单种类相机的使用瓶颈方案硬件成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 类型 相机 slam 融合 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于多类型相机的SLAM融合方法，其特征在于：包括以下步骤，/n在车身前侧分别安装多类型的摄像机模块(100)；/n对所述摄像机模块(100)进行相机标定；/n所述摄像机模块(100)采集图像信息并对其采集的图像进行矫正和ORB特征点的抽取、深度图的计算以及将采集的彩色图与深度图对齐；/n所述硬件同步模块(200)将所述摄像机模块(100)采集的不同类型图像信息在时间戳上同步；/nSLAM融合模块(300)将所述摄像机模块(100)采集的不同类型图像进行图像融合进行车载显示。/n
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