[发明专利]一种图像导航配准系统及图像导航系统

摘要

本申请公开了一种图像导航配准系统及图像导航系统，其中，所述图像导航配准系统基于配置有光学球的参照体、相机跟踪手柄以及配置有光学球和球形结构的配准物等结构实施，其中，参照体、相机跟踪手柄和球形结构为所述图像导航配准方法提供了物理空间和图像空间的参照，使得所述图像导航配准方法可以基于刚性变换和迭代最近点算法实现物理空间和图像空间的配准，从而降低了配准操作的难度和复杂度，有效地提高了图像配准的成功率。

主权项

1.一种图像导航配准系统，其特征在于，基于包括参照体、相机跟踪手柄和配准物的图像导航系统实现，所述参照体、相机跟踪手柄和所述配准物均包括多个能被导航相机检测到的光学球，所述配准物还包括多个按预设顺序排列的球形结构，所述球形结构由能被所述导航相机检测到的材料制成；所述图像导航配准系统包括：数据获取模块，用于获取包含待测目标和所述配准物的位置信息的图像数据；参照体固定模块，用于将所述参照体固定于预设位置处，以使所述导航相机能够同时检测到所述配准物、参照体和所述待测目标；物理空间确定模块，用于根据所述球形结构所在位置，获得物理空间位置点集；图像获取模块，用于将所述包含待测目标和所述配准物的位置信息的图像数据输入引导手术软件中，获取DICOM图像和重建的三维立体图像；图像空间确定模块，用于利用所述DICOM图像，并根据所述三维立体图像中所述配准物的位置信息获取图像空间位置点集；转换矩阵确定模块，用于根据所述图像空间位置点集和所述物理空间位置点集，计算所述图像空间位置点集和所述物理空间位置点集之间的转换矩阵；空间配准模块，用于根据所述转换矩阵，将图像空间与物理空间进行配准。