[发明专利]一种仿生柔性爪刺式对抓机构在审
| 申请号： | 201910793958.3 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110561482A | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 鲁康;沈煜年;毛晨曦;周锦程;尹卓异 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J15/12 | 分类号： | B25J15/12 |
| 代理公司： | 32203 南京理工大学专利中心 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿生柔性爪刺式对抓机构，由若干个爪刺机构和对抓机构基座组成，爪刺机构中部通过弹簧连接件与对抓机构基座连接，爪刺机构底部通过基座螺柱与对抓机构基座上的旋转固定孔连接，以基座螺柱为旋转支点，可上下旋转；对抓机构基座底部设置手动操作拉伸轴，手动操作拉伸轴顶部通过连杆与爪刺机构底部连接；同时由于单片爪刺的柔性设计，对抓机构和物体在突然施加一个较大的加速度时，依旧能够稳定地抓附在物体表面。本发明分为主动抓附、被动抓附与主动释放三个功能，具有抓附功能稳定高效，结构简单，操作便捷等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 爪刺 机构基座 拉伸轴 螺柱 弹簧连接件 底部连接 柔性设计 上下旋转 物体表面 旋转固定 旋转支点 主动释放 柔性爪 单片 地抓 施加 | ||
【主权项】：
1.一种仿生柔性爪刺式对抓机构，其特征在于，由若干个爪刺机构(3)和对抓机构基座(6)组成，爪刺机构(3)中部通过弹簧连接件(2)与对抓机构基座(6)连接，爪刺机构(3)底部通过基座螺柱(7)与对抓机构基座(6)上的旋转固定孔(5)连接，以基座螺柱(7)为旋转支点，可上下旋转；/n对抓机构基座(6)底部设置手动操作拉伸轴(4)，手动操作拉伸轴(4)顶部通过连杆与爪刺机构(3)底部连接。/n
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