[发明专利]一种无人机遥感影像实时拼接方法及系统有效
| 申请号： | 201910792980.6 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110310248B | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 成都数之联科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T3/40;G06T7/33;G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 51220 成都行之专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 熊曦<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 610000 四川省成都市*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机遥感影像实时拼接方法及系统，包括：实时接收无人机回传的航拍数据，包括：实时航拍影像及对应的POS数据；基于POS数据定位定向影像获得影像的地理信息；基于无人机相机的内方位元素校正影像镜头畸变，基于POS数据中的外方位元素几何校正影像，结合步骤2获得的影像位置信息地理对校正后的影像进行配准；对配准后的影像进行切片；融合拼接切片得到的瓦片并发布为标准的地图服务供浏览器端使用；本方法及系统能够实时定位定向、校正及拼接无人机回传的影像，实时呈现无人机航拍区域的全域实景地图。 | ||
| 搜索关键词： | 影像 拼接 遥感影像 切片 航拍 回传 配准 校正 影像位置信息 内方位元素 外方位元素 地理信息 地图服务 航拍数据 几何校正 镜头畸变 实景地图 实时定位 实时接收 数据定位 校正影像 影像获得 浏览器端 瓦片 全域 相机 融合 地理 发布 | ||
【主权项】：
1.一种无人机遥感影像实时拼接方法，其特征在于，所述方法包括：/n步骤1：实时接收无人机回传的航拍数据，包括：实时航拍影像及对应的POS数据；/n步骤2：基于POS数据定位定向影像获得影像的地理信息；/n步骤3：基于无人机相机的内方位元素校正影像镜头畸变，基于POS数据中的外方位元素几何校正影像，结合步骤2获得的影像地理信息对校正后的影像进行配准；/n步骤4：对配准后的影像进行切片；/n步骤5：融合拼接切片得到瓦片并发布为标准的地图服务供浏览器端使用；/n所述基于POS数据中的外方位元素几何校正影像，具体包括：/n采集无人机原始影像，无人机原始影像的边框矩形为第一矩形；由于无人机俯仰角的影响，无人机原始影像在成像时产生梯形形变；根据第一矩形校正俯仰角引起的梯形形变得到第一梯形ABEF，第一梯形ABEF的获得方式具体为：通过解算获得第一梯形ABEF的上底与下底长度及第一梯形ABEF的高度，进而获得第一矩形对应的第一梯形ABEF；/n将第一梯形ABEF的最小外接矩形作为第二矩形ABCD；由于无人机翻滚角的影响，第二矩形在成像时产生梯形形变；根据第二矩形ABCD校正翻滚角引起的梯形形变得到第二梯形A'B'C'D'，第二梯形A'B'C'D'的获得方式具体为：通过解算获得第二梯形A'B'C'D'四个顶点，进而获得第二矩形ABCD对应的第二梯形A'B'C'D'；/n依据第二梯形A'B'C'D'解算得到第一四边形A'B'E'F'，根据第一梯形ABEF上底与下底中较短的底EF的两个端点E和F在第二矩形CD边上的相对位置，通过透视变换得到第一四边形的两个顶点E'和F'在边C'D'上的位置；/n通过无人机偏航角对应的二维旋转矩阵旋转变换第一四边形的四个顶点得到第二四边形，第二四边形为无人机原始影像校正后的影像形状；/n根据第一矩形四个顶点在像素坐标系下的坐标与第二四边形的四个顶点在像素坐标系下的坐标的对应关系，解算得到原始影像和校正后影像的单应性变换矩阵；/n根据单应性变换矩阵与原始影像各像素点的像素值，计算得到校正后影像各个像素点的像素值，得到校正后的影像。/n
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