[发明专利]基于多传感器融合的车载自动瞄准打击系统在审
| 申请号： | 201910787143.4 | 申请日： | 2019-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN110488709A | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 解恩;张艳伟 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 基于多传感器融合的车载自动瞄准打击系统，包括：电源管理模块、传感器模块、显示模块、核心处理模块、二自由度云台模块、射击模块，电源管理模块通过DC‑DC斩波电路(直流转直流)将电池电压转换为各模块工作需要的电压，核心处理模块首先在控制云台做俯仰、偏航运动时，通过摄像头传感器、红外线传感器找到敌方目标，同时通过PID算法计算得到云台需要转动的俯仰角和偏航角，通过脉宽调制PWM波控制云台做俯仰和偏航运动，使敌方目标处于图像中央，其次通过摄像头传感器、红外线传感器、超声波传感器和激光测距仪协同测量得到云台和敌方目标之间的距离，最后控制云台上抬一定角度并控制射击模块打击目标。 | ||
| 搜索关键词： | 敌方目标 电源管理模块 核心处理模块 红外线传感器 摄像头传感器 俯仰 控制云台 偏航运动 云台 超声波传感器 多传感器融合 二自由度云台 射击 传感器模块 激光测距仪 打击系统 电池电压 脉宽调制 图像中央 显示模块 斩波电路 俯仰角 偏航角 转直流 转动 测量 协同 瞄准 转换 打击 | ||
【主权项】：
1.基于多传感器融合的车载自动瞄准打击系统，其特征在于：所述自动瞄准打击系统包括电源管理模块、二自由度(degree of freedom)云台模块、传感器模块、显示模块、核心处理模块、射击模块。/n所述电源管理模块由多个DC-DC斩波电路(直流转直流)构成，用于将电池能够提供的电压转换为其余各个模块能够正常工作的电压。/n所述二自由度云台模块由一个可水平方向旋转和一个可竖直方向旋转的舵机构成。/n所述传感器模块包含摄像头传感器、红外线传感器、激光测距仪、超声波传感器，其中摄像头传感器、红外线传感器用于找到敌方目标和测定敌方目标和云台之间的距离，激光测距仪、超声波传感器用于测定敌方目标和云台之间的距离。/n所述核心处理模块中输入有敌方目标的特征，通过摄像头传感器采集到的图像和红外线传感器采集到的热成像图像找到敌方目标，随后采用PID算法(ProportionIntegralDifferential)计算得到云台需要转动的俯仰角和偏航角，通过脉宽调制PWM波(Pulse width modulation wave)控制云台做俯仰运动和偏航运动，使敌方目标位于图像中央。将由摄像头传感器采集到的图像和红外线传感器采集到的热成像图像、超声波传感器、激光测距仪分别测量得到的敌方目标和云台之间的距离求取平均值，将连续三次求取得到的平均值再次相加求取平均值，将最终结果作为当前敌方目标和云台之间的距离并计算得出枪管需要上抬的角度，最后控制射击模块打击敌方目标。/n所述射击模块由可供核心处理模块控制的枪械构成，其安装在云台上并可随着云台做俯仰和偏航运动。/n所述显示模块用于向用户显示各个必要的信息，如摄像头传感器采集到的周围环境的图像和红外线传感器采集得到的周围环境的热成像图像。/n
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