[发明专利]一种无人机自主着陆跑道区域障碍物判断与跟踪方法在审
| 申请号： | 201910771630.1 | 申请日： | 2019-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN110426046A | 公开（公告）日： | 2019-11-08 |
| 发明（设计）人： | 袁宝玺;郭建新;赵建华 | 申请（专利权）人： | 西京学院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S17/93 |
| 代理公司： | 北京众合诚成知识产权代理有限公司 11246 | 代理人： | 张鹏 |
| 地址： | 710100 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明属于飞行器着陆引导技术领域，公开了一种无人机自主着陆跑道区域障碍物判断与跟踪方法，判断着陆区域是否存在障碍物；判断着陆路线上是否存在直接威胁；若存在直接威胁，则继续盘旋并探测着陆合作目标；探测到着陆合作目标后，进入着陆过程，对疑似障碍物实时跟踪；对疑似障碍物进行测距，确保着陆路线上不存在安全隐患；判断着陆线路存在直接威胁，则拉起复飞；每隔十秒进行基于UNet的跑道区域障碍物判断方法，对障碍物位置修正；判断着陆线路不存在直接威胁，则判断是否已安全着陆；若着陆到地面后，着陆过程结束；若未着陆到地面，则继续对疑似障碍物实时跟踪。本发明保证了着陆安全，判断跑道区域是否存在障碍物；若存在障碍物则进行跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 着陆 障碍物 障碍物判断 合作目标 实时跟踪 着陆跑道 威胁 跟踪 跑道 探测 测距 障碍物位置 安全隐患 过程结束 着陆区域 飞行器 盘旋 修正 安全 保证 | ||
【主权项】：
1.一种无人机自主着陆跑道区域障碍物判断与跟踪方法，其特征在于，所述无人机自主着陆跑道区域障碍物判断与跟踪方法包括以下步骤：第一步，判断着陆区域是否存在障碍物，存在障碍物转到第二步；不存在障碍物转到第四步；第二步，判断着陆路线上是否存在直接威胁，若存在直接威胁，转入第三步；不存在直接威胁，转入第四步；第三步，继续盘旋，探测到着陆合作目标后，转入第一步；第四步，进入着陆过程，对疑似障碍物实时跟踪；每隔十秒，再进行一次基于UNet的跑道区域障碍物判断方法，对障碍物位置修正；第五步，对疑似障碍物进行测距，确保着陆路线上不存在安全隐患；判断着陆线路存在直接威胁，则拉起复飞，探测到着陆合作目标后，转入第一步；判断着陆线路不存在直接威胁，则判断是否已安全着陆；若已着陆到地面，着陆过程结束；若未着陆到地面，转入第四步。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西京学院，未经西京学院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910771630.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
