[发明专利]动基座下车载捷联惯导系统自对准方法有效
| 申请号： | 201910766894.8 | 申请日： | 2019-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN110440830B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 吴志洁 | 申请（专利权）人： | 湖南航天机电设备与特种材料研究所 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 长沙正奇专利事务所有限责任公司 43113 | 代理人： | 郭立中;李美丽 |
| 地址： | 410205 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种动基座下车载捷联惯导系统自对准方法，包括以下步骤：步骤1，获得捷联惯导系统所在地理位置信息，其中地理位置信息包括经度λ、纬度 |
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| 搜索关键词： | 基座 车载 捷联惯导 系统 对准 方法 | ||
【主权项】：
1.一种动基座下车载捷联惯导系统自对准方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，获得捷联惯导系统所在地理位置信息，其中地理位置信息包括经度λ、纬度![]()
重力加速度g；步骤2，利用经度、纬度、重力加速度信息及惯性器件输出信息，采用凝固坐标系，利用多矢量定姿方法进行粗对准，求得初始姿态矩阵；步骤3，根据捷联惯性系统误差方程及惯性器件误差方程构建kalman滤波状态方程和量测方程；步骤4，设计混合校准kalman滤波方法估计系统误差量和惯性器件误差量并修正，实现精对准过程，完成初始对准。
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