[发明专利]基于车道弯曲度的车道线保持方法有效
| 申请号： | 201910755652.9 | 申请日： | 2019-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN110472578B | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 吕阳;郑良广;周峰;王鹤鸣;杨玉钊 | 申请（专利权）人： | 宁波中车时代传感技术有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06N3/04;G06T7/80 |
| 代理公司： | 宁波市鄞州盛飞专利代理事务所(特殊普通合伙) 33243 | 代理人： | 郭扬部 |
| 地址： | 315020 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明属于车辆辅助驾驶技术领域，提供了一种基于车道弯曲度的车道线保持方法，包括步骤：S1：获取车辆前方的第一预设图片，对获取的第一预设图片进行透视变换得到第二预设图片；S2：按照预设车道检测算法，获取第二预设图片中的左车道线、右车道线和中心线的拟合曲线；S3：结合获取的拟合曲线以及弯曲度计算公式，获取第二预设图片中的车道线的弯曲度f以及车辆相对于车道线的偏离度d；S4：按照预设PID策略，控制车辆保持车道线预设方向沿车道线驾驶。与现有技术相比，本发明的优点在于该方法，能快速实现对准车道线并保持路线行驶的能力，减少驾驶过程中，由于与车道方向存在角度偏差而造成的不断修正的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 车道 弯曲 保持 方法 | ||
【主权项】：
1.基于车道弯曲度的车道线保持方法，其特征在于，包括步骤：/nS1：获取车辆前方的第一预设图片，通过预设校准算法对获取的车辆前方的第一预设图片进行透视变换得到第二预设图片；/nS2：按照预设车道检测算法，获取第二预设图片中的左车道线、右车道线和中心线，并对获取的第二预设图片中的左车道线、右车道线和中心线按照预设二次多项式回归算法进行曲线拟合，得到第二预设图片中以车辆为原点的左车道线、右车道线和中心线的拟合曲线；/nS3：结合获取的拟合曲线以及弯曲度计算公式，获取第二预设图片中的车道线的弯曲度f以及车辆和车道线的偏离度d；/nS4：结合获取的第二预设图片中车道线的弯曲度f以及车辆和车道线的偏离度d，按照预设PID策略，控制车辆保持车道线预设方向沿车道线驾驶。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于宁波中车时代传感技术有限公司，未经宁波中车时代传感技术有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910755652.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
