[发明专利]基于仿生眼平台的混合稳像方法和装置在审
| 申请号： | 201910753067.5 | 申请日： | 2019-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN110677578A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 陈晓鹏;徐阳;兰昆艳;黄强;陈学超;余张国 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | H04N5/232 | 分类号： | H04N5/232 |
| 代理公司： | 11541 北京卓唐知识产权代理有限公司 | 代理人： | 唐海力 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于仿生眼平台的混合稳像方法和装置。所述方法包括以下步骤：通过把可观测扰动速度进行测量以及电机控制量补偿，同时对机械稳像的电机进行控制；利用陀螺仪获取平台三维空间中的旋转信息，将获得的IMU信息与视频信息通过四元数插值的方式进行插值同步，获得时间戳相同下的图像与陀螺仪数据；利用陀螺仪数据和仿生眼平台的数学模型，获得眼球相机相对于世界坐标系的旋转矩阵，即相机模型的旋转外参；通过kalman滤波方法对参数进行低通滤波。本发明不仅不需要在原有平台的基础上增加额外的稳像辅助设备，同时将机械稳像与电子稳像的优势进行结合，能够实现对视频信息的实时处理。 | ||
| 搜索关键词： | 陀螺仪数据 三维空间 对视频信息 方法和装置 世界坐标系 低通滤波 电机控制 电子稳像 辅助设备 实时处理 视频信息 数学模型 相机模型 旋转矩阵 旋转信息 可观测 时间戳 四元数 陀螺仪 扰动 滤波 眼球 电机 相机 测量 图像 | ||
【主权项】：
1.一种基于仿生眼平台的混合稳像方法，其特征在于，包括以下步骤：/n通过把可观测扰动速度进行测量以及电机控制量补偿，同时对机械稳像的电机进行控制；/n利用陀螺仪获取平台三维空间中的旋转信息，将获得的IMU信息与视频信息通过四元数插值的方式进行插值同步，获得时间戳相同下的图像与陀螺仪数据；/n利用陀螺仪数据和仿生眼平台的数学模型，获得眼球相机相对于世界坐标系的旋转矩阵，即相机模型的旋转外参；/n通过kalman滤波方法对参数进行低通滤波，并对参数设置阈值进行异常值剔除；/n利用滤波前后的透视变换矩阵，对原有的抖动图像进行图像补偿获得稳像后图像Iestab1；/n通过Shi-Tomasi角点检测查找到关键点，之后通过金字塔Lucas-Kanande算法跟踪相邻帧之间的运动，对于无匹配的关键点采用RANSAC算法进行剔除；/n采用仿射变换模型，利用匹配后的连续两帧图像Iestab11和Iestab12之间的特征点，获得最终的仿射变换模型参数Hfinal；/n利用获得的矩阵参数Hfinal对Iestab1进行图像变换获得最终稳像后图像Istab。/n
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