[发明专利]智能无人装车系统的智能小车及其位移控制方法

摘要

本发明涉及智能无人装车系统的智能小车及其位移控制方法，应用于垛装产品智能无人装车系统，所述智能小车底部设置有舵轮、辅助万向轮、第一从动轮组和第二从动轮组，所述智能小车底部左右两端分别设置有第三测距传感器和第四测距传感器，所述舵轮驱动模块可以将舵轮的中心转轴在水平面内进行旋转从而改变舵轮的前进方向，通过行进过程中监测第三测距传感器和第四测距传感器的测距值差异，判断是否发生倾斜，避免发生倾翻。

主权项

1.一种智能无人装车系统的智能小车，应用于垛装产品智能无人装车系统，所述智能无人装车系统采用智能小车进行码垛的搬运，将码垛货物送入货车车箱内，所述智能无人装车系统设置有控制模块和装车平台，所述智能小车在装车平台与货车车箱之间往返，所述装车平台的右侧边缘设置有右侧垂直挡板，所述智能小车设置有码垛承载部、斜板、尾板和背板部，所述码垛承载部的右侧壁上设置有第一测距传感器，所述背板部的右侧壁上设置有第二测距传感器，所述第一测距传感器和第二测距传感器的安装位置高度相等且小于右侧垂直挡板的高度，所述控制模块设置有计算单元，所述装车平台的后侧边缘设置有后侧垂直挡板，其特征在于，所述斜板连接在所述码垛承载部的前端，所述斜板为楔形折弯板，所述斜板的楔形折弯内侧左右两端分别设置有第三测距传感器和第四测距传感器，所述尾板连接在所述背板部后侧，所述尾板下表面设置有第五测距传感器，第五测距传感器的安装高度小于后侧垂直挡板的高度，所述智能小车底部设置有舵轮、辅助万向轮、第一从动轮组和第二从动轮组，所述舵轮设置于背板部下方，所述舵轮设置于所述智能小车的中心对称线上，所述第一从动轮组和第二从动轮组设置于码垛承载部下方并靠近斜板，所述第一从动轮组和第二从动轮组对称地设置于所述智能小车中心对称线左右两侧，所述舵轮设置有驱动模块，所述舵轮驱动模块可以将舵轮的中心转轴在水平面内进行旋转从而改变舵轮的前进方向。