[发明专利]一种绳索快速攀爬机器人及其攀爬方法在审
| 申请号： | 201910732455.5 | 申请日： | 2019-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN110480649A | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 李青海;孙招阳;孙长江;夏小星;宋霄;陈圆 | 申请（专利权）人： | 上海远通路桥工程有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J5/00 |
| 代理公司： | 61108 西安吉盛专利代理有限责任公司 | 代理人： | 赵娇<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 200135 上海市青浦区练*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种绳索快速攀爬机器人及其攀爬方法，包括缠绕体（2）、驱动轮组件（3）、万向随动轮（4）和主动推杆（5），其中缠绕体（2）前端部位设置有驱动轮组件（3），其中缠绕体（2）中间部位设置有万向随动轮（4），所述缠绕体（2）两端部之间设置有主动推杆（5），其中缠绕体（2）缠绕于杆件绳索物体（1）上。本发明利用缠绕体盘旋行进的方式，能够有效跨过绳索或杆类物体上的凸起或凹陷障碍，能够适应多种直径的绳索及具有一定粗糙度的杆件的快速攀爬工作，机器人行进稳定性状态较容易保证，采用盘旋方式，安全系数高，不会产生掉落危险，行进方式便于控制，可完成快速攀爬动作。 | ||
| 搜索关键词： | 缠绕体 绳索 攀爬 驱动轮组件 主动推杆 随动轮 杆件 万向 盘旋 攀爬机器人 行进稳定性 安全系数 前端部位 行进方式 粗糙度 两端部 凹陷 掉落 凸起 缠绕 机器人 跨过 行进 保证 | ||
【主权项】：
1.一种绳索快速攀爬机器人，其特征在于：包括缠绕体（2）、驱动轮组件（3）、万向随动轮（4）和主动推杆（5），其中缠绕体（2）前端部位设置有驱动轮组件（3），其中缠绕体（2）中间部位设置有万向随动轮（4），所述缠绕体（2）两端部之间设置有主动推杆（5），其中缠绕体（2）缠绕于杆件绳索物体（1）上。/n
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