[发明专利]多自由度影像机器人用模块化碰撞检测及保护装置

摘要

本发明公开了一种多自由度影像机器人用模块化碰撞检测及保护装置，包括：碰撞检测外板、碰撞检测模块、机器人控制器、直流电源及固态继电器。碰撞检测模块由两层检测层和一层缓冲层组成。当碰撞检测外板与障碍物发生接触并产生力的作用时，检测外板使第一层自锁开关动作并将该信息传递给机器人控制器，机器人主动停止运动；当第一层自锁开关的底板在检测外板的作用下使第二层自锁开关动作时，固态继电器动作，切断机器人的供电电源，机器人被动停止运动。本发明在影像机器人与障碍物发生接触并在二者间相互作用力较小时即可进行保护动作，灵敏度高，避免设备及现场其他对象受损，结构简单可靠，安装使用方便，成本低廉。

主权项

1.一种多自由度影像机器人用模块化碰撞检测及保护装置，其特征在于，包括：至少一个碰撞检测外板、至少两个碰撞检测模块、机器人控制器、直流电源及固态继电器；/n所述碰撞检测模块具有三层结构，顶层包括第一底板和安装在第一底板上的至少一个自锁开关；中间层包括第二底板和安装在第二底板上的至少一个自锁开关；底层包括第三底板；第一底板、第二底板和第三底板依次通过弹簧连接；/n每个碰撞检测外板至少由两个碰撞检测模块支撑；/n所有碰撞检测模块的第一底板上的自锁开关串联后，接入机器人控制器，组成第一回路；/n所有碰撞检测模块的第二底板上的自锁开关串联后，再通过辅助的直流电源接到固态继电器的控制端，组成第二回路；/n未发生碰撞时，第一回路与第二回路均为通路；/n当碰撞检测外板与障碍物发生接触，使得顶层至少一个自锁开关动作时，第一回路断路，将断路信号传递给机器人控制器，机器人控制器发出指令使机器人立即主动停止运动；/n当顶层的第一底板在碰撞检测外板的作用下继续运动，使得中间层的至少一个自锁开关动作时，第二回路断路，固态继电器动作，切断机器人的供电电源，机器人被动停止运动。/n