[发明专利]自动驾驶车辆自适应预测时域转向控制方法及装置有效
| 申请号： | 201910707300.6 | 申请日： | 2019-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN110398969B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 谢兼明;何贝;张天雷;郑思仪 | 申请（专利权）人： | 北京主线科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州裕阳联合专利代理有限公司 33289 | 代理人： | 姚宇吉 |
| 地址： | 100000 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种自动驾驶车辆自适应预测时域转向控制方法及装置，其中方法包括：获取车辆行驶的参考轨迹，将该轨迹形成全局坐标系下的车辆行驶参考轨迹；基于车辆GPS和差分系统采集的地图信息，拟合形成车辆行驶期望轨迹曲线；基于车辆运动学模型以及车辆行驶期望轨迹曲线，以车辆行驶路径与参考轨迹的航向偏差建立预测模型；设计自适应变化的采样周期；基于采样周期，对车辆在行驶过程中的轨迹进行周期性调整，实现轨迹跟踪。本申请实施例通过采用自适应周期的预测控制方式对参考轨迹进行跟踪，在模型预测控制中采用考虑道路曲率变化的自适应周期后，车辆具有很好的轨迹跟踪控制效果，提高了控制精度并且在控制过程中具有较好的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 自适应 预测 时域 转向 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶车辆自适应预测时域转向控制方法，其特征在于，包括：获取车辆行驶的参考轨迹，将该轨迹形成全局坐标系下的车辆行驶参考轨迹；基于车辆GPS和差分系统采集的地图信息，拟合形成车辆行驶期望轨迹曲线；基于车辆运动学模型以及车辆行驶期望轨迹曲线，以车辆行驶路径与参考轨迹的航向偏差建立预测模型；基于车辆的预测距离与采样周期、预测时域和速度的关系，设计自适应变化的采样周期；基于采样周期，设计自动驾驶车辆轨迹跟踪模型预测控制器，实现轨迹跟踪。
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