[发明专利]基于惯量辨识的多电机伺服系统自抗扰滑模速度控制方法在审
| 申请号： | 201910706584.7 | 申请日： | 2019-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN110518846A | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 吴益飞;刘洋;郭健;陈庆伟;李胜;关妍;张宇;吴鑫煜;吴红婷;季周历;高珺宁 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | H02P21/00 | 分类号： | H02P21/00;H02P5/00 |
| 代理公司： | 32203 南京理工大学专利中心 | 代理人： | 马鲁晋<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于惯量辨识的多电机伺服系统自抗扰滑模速度控制方法，方法包括：构建多电机伺服系统的动力学方程；利用模型参考自适应法对多电机伺服系统输入的负载惯量进行辨识；根据一阶跟踪微分器、二阶扩张状态观测器以及多电机伺服系统速度环中的扰动构建一阶自抗扰模型，并获取非线性状态误差反馈控制律；基于双曲正切柔化切换函数改进趋近律，构造带积分的滑模控制对非线性状态误差反馈控制律进行补偿优化，获得最终的控制律，进而实现多电机伺服系统自抗扰滑模速度控制。本发明相对于分区PID控制和积分滑模控制，在变惯量情况下，复合控制策略对惯量变化情况具有更好的适应性，能取得更好的控制效果，控制系统的鲁棒性强。 | ||
| 搜索关键词： | 伺服系统 多电机 自抗扰 非线性状态误差 反馈控制 滑模控制 速度控制 构建 滑模 一阶 扩张状态观测器 复合控制策略 动力学方程 跟踪微分器 负载惯量 惯量变化 惯量辨识 函数改进 控制系统 控制效果 模型参考 双曲正切 构造带 控制律 鲁棒性 速度环 自适应 扰动 辨识 二阶 惯量 柔化 分区 优化 | ||
【主权项】：
1.一种基于惯量辨识的多电机伺服系统自抗扰滑模速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、构建多电机伺服系统的动力学方程；/n步骤2、利用模型参考自适应法对多电机伺服系统输入的负载惯量进行辨识；/n步骤3、针对变惯量多电机伺服系统，根据一阶跟踪微分器、二阶扩张状态观测器以及多电机伺服系统速度环中的扰动构建一阶自抗扰模型，并获取一阶自抗扰模型的非线性状态误差反馈控制律；/n步骤4、基于双曲正切柔化切换函数改进趋近律，构造带积分的滑模控制对一阶自抗扰模型的非线性状态误差反馈控制律进行补偿优化，获得最终的控制律，进而实现多电机伺服系统自抗扰滑模速度控制。/n
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