[发明专利]一种和差波束无人潜器进坞声引导方法

摘要

本发明公开了一种和差波束无人潜器进坞声引导方法，发射端安装于回收基站，设有方位信标和俯仰信标，用于产生并发射方位信号和俯仰信号；方位信标水平安装于回收基站，为无人潜器提供方位向角度误差信号，俯仰信标垂直安装于回收基站，为无人潜器提供俯仰向角度误差信号；无人潜器控制系统根据方位向和俯仰向角度误差信息，控制无人潜器的航行姿态，使无人潜器安全进入回收基站。本发明方位信标和俯仰信标采用连续波工作，方位向和俯仰向数据率高，无人潜器可以实时更新方位向和俯仰向角度误差信息，确保稳定准确的进入坞舱或坞架。仅需在无人潜器上安装单个接收水听器，体积小，成本低，设备简单，安装与维护方便。

主权项

1.一种和差波束无人潜器进坞声引导方法，其特征在于：发射端安装于回收基站，设有方位信标和俯仰信标，用于产生并发射方位信号和俯仰信号；方位信标水平安装于回收基站，为无人潜器提供方位向角度误差信号，方位信标发射双频调制的调幅信号，得到方位向的和波束和差波束，信号形式分别为方位向和信号和方位向差信号；俯仰信标垂直安装于回收基站，为无人潜器提供俯仰向角度误差信号；俯仰信标发射双频调制的调幅信号，得到俯仰向的和波束和差波束，信号形式分别为俯仰向和信号和俯仰向差信号；俯仰信标发射信号的幅度调制频率与方位信标发射信号的幅度调制频率之间的差值大于或小于0；接收端安装于无人潜器，包括接收水听器、接收机和信号处理机，接收端用于接收发射端的发射信号，并分析、解算无人潜器首尾中轴线相对于回收基站坞舱或坞架中心线的方位向角度误差信息和俯仰向角度误差信息，并将该信息传递给无人潜器控制系统；接收端同时接收方位信标和俯仰信标的发射信号，采用频分法将方位向信号和俯仰向信号分离；通过比较方位向双频调制调幅信号的幅度，得到无人潜器方位向角度误差信息；通过比较俯仰向双频调制调幅信号的幅度，得到无人潜器俯仰向角度误差信息；无人潜器控制系统根据方位向和俯仰向角度误差信息，控制无人潜器的航行姿态，使无人潜器安全进入回收基站。