[发明专利]三自由度手腕康复机器人

摘要

本发明属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种三自由度手腕康复机器人，包括固定座、内旋/外旋机构、掌屈/背屈机构、内收/外展机构和把手组件，内旋/外旋机构包括：第一电机、齿轮轴、半圆大齿轮以及小臂支撑组件；掌屈/背屈机构包括第一连杆架、第二电机、主动锥齿轮、动锥齿轮、第二连杆架；内收/外展机构包括第三电机、主动带轮以及从动带轮；把手组件固定安装在从动带轮的转轴上。本发明通过简单的结构能够实现三自由度手腕康复训练，安装在桌面上就能进行康复训练，且同一台机器能够实现左右手的康复训练，成本低，适合家庭推广使用。

主权项

1.一种三自由度手腕康复机器人，其特征在于：包括固定座(1)、包括固定座、内旋/外旋机构、掌屈/背屈机构、内收/外展机构和把手组件，所述内旋/外旋机构包括：通过电机支架安装在所述固定座(1)上的第一电机(21)、与所述第一电机(21)的输出轴同轴连接的齿轮轴(22)、与所述齿轮轴(22)啮合的半圆大齿轮(23)以及固定在所述固定座(1)上方的小臂支撑组件(6)；所述掌屈/背屈机构(3)包括固定在所述半圆大齿轮(23)上的第一连杆架(31)、通过电机支架固定在所述第一连杆架(31)的第二电机(32)、与所述第二电机(32)的输出轴同轴连接的主动锥齿轮(33)、与所述主动锥齿轮(33)同轴啮合的从动锥齿轮(34)、与所述从动锥齿轮(34)同轴连接的第二连杆架(35)；所述内收/外展机构(4)包括通过电机支架与所述第二连杆架(35)固定连接的第三电机(41)、与所述第三电机(41)的输出轴同轴连接的主动带轮(42)以及与所述主动带轮(42)通过同步带连接的从动带轮(43)；所述把手组件(5)固定安装在所述从动带轮(43)的转轴(47)上。