[发明专利]基于车载视频的车辆切入检测方法及装置有效
| 申请号： | 201910675694.1 | 申请日： | 2019-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN110458050B | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 顾会建;王宝宗;路萍;史宏涛;章烨 | 申请（专利权）人： | 清华大学苏州汽车研究院（吴江） |
| 主分类号： | G06V20/40 | 分类号： | G06V20/40;G06V20/56 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴;丁浩秋 |
| 地址： | 215200 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于车载视频的车辆切入检测方法，包括：获取车载视频图像，在图像中选取检测区域，识别车道线候选区域，获取车道线候选区域信息，对获得的所有车道线坐标及区域的斜率进行判断，离图像底部中心点最近的区域且斜率左侧为正，右侧为负的两个区域为当前车道线区域；检测图像中的车辆，获取车辆的坐标信息，判断当前帧的车道线区域与车辆区域是否相交，如果相交则车辆在当前车道线范围内，否则车辆在车道线范围外；对车辆进行追踪，连续判断车辆与车道线区域是否相交，当车辆连续多帧与当前车道线区域相交时，判断该车辆切入当前车道线区域。算法计算量小，可以大大提高检测效率和检测精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 车载 视频 车辆 切入 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于车载视频的车辆切入检测方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS01：获取车载视频图像，在图像中选取检测区域，识别车道线候选区域，获取车道线候选区域信息，所述车道线候选区域信息包括车道线候选区域的坐标及斜率，计算车道线候选区域与图像底部中心点的距离，选取距离最近的车道线候选区域，进一步判断车道线候选区域的斜率，将斜率为正的在图像底部中心点左侧的车道线候选区域和斜率为负的在图像底部中心点右侧的车道线候选区域作为当前车道线区域；/nS02：检测图像中的车辆，获取车辆的坐标信息，判断当前帧的车道线区域与车辆区域是否相交，如果相交则车辆在当前车道线范围内，否则车辆在车道线范围外；/nS03：对车辆进行追踪，连续判断车辆与车道线区域是否相交，当车辆连续多帧与当前车道线区域相交时，判断该车辆切入当前车道线区域。/n
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