[发明专利]一种智能车多目标驾驶控制方法及决策系统

摘要

本发明公开了一种智能车多目标驾驶控制方法和系统，该方法包括：S1，制定待控制车辆的拟执行的驾驶操作；S2，采集信息；S3，生成决策Map；S4，判断其他道路使用者所处位置和速度对应的决策点是否有效，若无效，进入S6；反之，进入S5；S5，执行拟执行的驾驶操作；S6，其他道路使用者保持当前速度行驶时，判断是否可以获得有效决策点：如果可以，进入S7；反之，进入S8；S7，在可获得的有效决策点中，选择决策收益最高的决策点，并依此执行S1拟执行的驾驶操作；S8，待控制车辆放弃拟执行的驾驶操作，停车等待。本发明能够通过综合考虑各种交通环境中的各类因素，实现自动驾驶车辆兼顾安全和高效的驾驶决策。

主权项

1.一种智能车多目标驾驶控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，制定待控制车辆的拟执行的驾驶操作；S2，采集待控制车辆信息、待控制车辆周围的交通环境中的静态道路环境信息和其他道路使用者信息；其中，所述待控制车辆信息包括待控制车辆的位置和速度信息，所述其他道路使用者信息包括其他道路使用者的位置和速度信息；S3，根据S2采集到的所述静态道路环境信息，生成以系统拉格朗日量为输出的决策Map；S4，根据S2采集到的所述其他道路使用者信息，判断其他道路使用者所处位置和速度对应的决策点是否有效，若判定该决策点为无效决策点，进入S6；反之，判定该决策点为有效决策点，进入S5；S5，执行S1采集到的所述拟执行的驾驶操作；S6，在其他道路使用者保持当前速度行驶的情形下，判断是否可以获得有效决策点：如果可以获得有效决策点，则进入S7；如果无法获得有效决策点，则进入S8；S7，在可获得的有效决策点中，选择决策收益最高的决策点，并在其他道路使用者处于该决策收益最高的决策点时，执行S1采集到的所述拟执行的驾驶操作；以及S8，待控制车辆放弃所述拟执行的驾驶操作，并停车等待。