[发明专利]一种基于因子图的集群卫星协同导航方法

摘要

本发明涉及一种基于因子图的集群卫星协同导航方法，步骤如下：首先获取集群卫星中各个子卫星的多传感器量测信息，而后利用因子图理论构建集群卫星协同导航的因子图框架，最终通过设计多源信息协同导航算法解算出导航信息。本发明依据现有的卫星传感器，包括惯性参考单元IRU、GPS、星间测距传感器、星敏感器和红外地平仪等，并且多传感器之间可以随意进行重组融合。本发明有效地结合了因子图理论与多源信息协同导航算法，实现了对异步多速率量测信息的处理，并快速准确地为集群卫星提供实时导航信息，可为航空航天等研究领域提供一定的技术支持。

主权项

1.一种基于因子图的集群卫星协同导航方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)设集群卫星编队有m个子卫星，每个子卫星具有n个传感器；在集群卫星运动过程中，获取多传感器的量测值集合为其中表示第i颗卫星的第j个传感器的测量信息，所得到的多传感器量测信息有m×n个；(2)根据步骤(1)所获取的多传感器量测信息，结合因子图理论，确定集群卫星导航的状态矢量作为因子图的变量节点，确定多传感器获取的测量信息作为因子图的因子节点，并且添加拓补约束因子，构建集群卫星协同导航的因子图框架；(3)根据步骤(2)所构建的集群卫星协同导航因子图框架，对多传感器获取的测量信息进行数据预处理；然后设计基于因子图的集群卫星协同导航方法，对基于因子图的集群卫星协同导航进行联合优化，最终得到单星和星间相对导航信息。