[发明专利]一种散货料堆实时三维重建方法及系统有效
| 申请号： | 201910660269.5 | 申请日： | 2019-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN110458938B | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 王贡献;彭彬;孙晖;袁建明;胡勇;胡志辉;朱超 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 江慧 |
| 地址： | 430000 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器视觉三维重建技术领域，公开了一种散货料堆实时三维重建方法，包括以下步骤：逐步扫描料堆各截面的曲线点云，得到所述料堆的全局静态点云数据；将所述全局静态点云数据分为多个点云数据段；实时获取所述料堆局部的深度数据，将所述深度数据转换为局部动态点云数据；将所述局部动态点云数据与对应的所述点云数据段进行实时点云配准，得到所述料堆的全局实时三维点云模型。本发明具有成本低，适应于大场景海量点云数据的实时三维重建的技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 散货 实时 三维重建 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种散货料堆实时三维重建方法，其特征在于，包括以下步骤：/n逐步扫描料堆各截面的曲线点云，得到所述料堆的全局静态点云数据；/n将所述全局静态点云数据分为多个点云数据段；/n实时获取所述料堆局部的深度数据，将所述深度数据转换为局部动态点云数据；/n将所述局部动态点云数据与对应的所述点云数据段进行实时点云配准，得到所述料堆的全局实时三维点云模型。/n
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