[发明专利]一种基于栅格法的扫地机器人全遍历路径规划方法有效
| 申请号： | 201910654234.0 | 申请日： | 2019-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN110361017B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 龙强;陈飞阳 | 申请（专利权）人： | 西南科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 成都正华专利代理事务所(普通合伙) 51229 | 代理人： | 李蕊 |
| 地址： | 621010 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于栅格法的扫地机器人全遍历路径规划方法，以智能扫地机器人为切入点，将智能机器人对清洁区域的清扫分为了栅格地图的建立、矩形区域的划分、矩形区域内的遍历、矩形区域的遍历顺序和栅格地图的遍历五个步骤进行。得到的全遍历路径覆盖率高，规划方法执行过程简单，使用难度低，灵活性强，能广泛的适用于各种扫地机器人的工作场景中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 栅格 扫地 机器人 遍历 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于栅格法的扫地机器人全遍历路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据扫地机器人的工作环境，建立栅格地图并将其划分为若干个矩形分区；S2、依次规划每个矩形分区的无重复遍历路径；S3、确定栅格地图中各个矩形分区的遍历顺序及跨越各个矩形分区时的路线，在每个矩形分区内按照规划的无重复遍历路径进行清扫，完成扫地机器人的全遍历路径规划。
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