[发明专利]基于仿生双目联动的地面运动目标自主跟踪系统有效
| 申请号： | 201910643749.0 | 申请日： | 2019-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN110347186B | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 常远;方强;周晗;唐邓清;周勇;王祥科;相晓嘉;胡天江 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12;G05D1/12 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 段盼娇 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 一种基于仿生双目联动的地面运动目标自主跟踪系统，包括两架无人机；两架无人机分别对同一地面运动目标进行跟踪，通过各自机载吊舱获取地面运动目标的图像，并检测目标在图像中的位置信息；两架无人机共享各自无人机的当前状态信息以及各自当前所检测到的地面运动目标在图像中的位置信息并将上述信息分别输入到两架无人机的仿生联动控制模块，由各无人机的仿生联动控制模块进行数据处理后输出相应的机载吊舱的俯仰和滚转角速度的控制量给各无人机的吊舱控制模块，吊舱控制模块控制机载吊舱实现对地面运动目标的联动跟踪。本发明利用两架无人机在空间上的视角互补和吊舱协同控制，降低目标遮挡对跟踪的影响，提高目标跟踪的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 仿生 双目 联动 地面 运动 目标 自主 跟踪 系统 | ||
【主权项】：
1.基于仿生双目联动的地面运动目标自主跟踪系统，其特征在于：包括1#无人机和2#无人机；1#无人机和2#无人机分别对同一地面运动目标进行跟踪，两架无人机通过各自机载吊舱中的机载相机获取地面运动目标的图像，并检测地面运动目标在图像中的位置信息；1#无人机和2#无人机通过各自的通讯模块彼此进行通讯共享各自无人机的当前状态信息以及各自当前所检测到的地面运动目标在图像中的位置信息；两架无人机的当前状态信息以及两架无人机各自当前所检测到的地面运动目标在图像中的位置信息分别输入到两架无人机的仿生联动控制模块，由各无人机的仿生联动控制模块进行数据处理后输出相应的机载吊舱的俯仰和滚转角速度的控制量给各无人机的吊舱控制模块，吊舱控制模块控制机载吊舱实现对地面运动目标的联动跟踪。
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