[发明专利]基于语义激光交互的机械臂抓取方法有效
| 申请号： | 201910628437.2 | 申请日： | 2019-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN110340893B | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 刘亚欣;钟鸣;王思瑶;姚玉峰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（威海）;威海市机器人与智能装备产业研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06T7/73 |
| 代理公司： | 威海科星专利事务所 37202 | 代理人： | 孙小栋 |
| 地址： | 264200 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于语义激光交互的机械臂抓取方法，其解决了现有载臂轮椅式助老助残机器人靠手柄来操作，存在的操作不方便、负担重、精度差、效率低；人机交互不够友好，用户体验差的技术问题，其包括以下步骤：获取物体的图像；识别出图像中存在的激光光斑；根据激光光斑识别目标物体；确定目标物体的抓取位姿；当图像中的激光光斑消失，根据抓取位姿使机械臂动作进而抓住目标物体；机械臂动作移动目标物体。本发明广泛用于控制机械臂抓取物品或操作载臂轮椅式助老助残机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 语义 激光 交互 机械 抓取 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于语义激光交互的机械臂抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，获取物体的图像；步骤2，识别出图像中存在的激光光斑；步骤3，根据激光光斑识别目标物体；步骤4，确定目标物体的抓取位姿；步骤5，当图像中的激光光斑消失，根据抓取位姿使机械臂动作进而抓住目标物体；步骤6，机械臂动作移动目标物体。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工业大学（威海）;威海市机器人与智能装备产业研究院，未经哈尔滨工业大学（威海）;威海市机器人与智能装备产业研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910628437.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
