[发明专利]基于计算机视觉的无人机铁路轨道线路识别方法有效
| 申请号： | 201910625187.7 | 申请日： | 2019-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN110516532B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 李晓峰;郭玉新;贾利民;秦勇 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | G06V10/25 | 分类号： | G06V10/25;G06V20/10;G06N3/063;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/187;G06T7/70;G06T7/90;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京市商泰律师事务所 11255 | 代理人： | 邹芳德 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了基于计算机视觉的无人机铁路轨道线路识别方法，属于铁路轨道线路识别技术领域。该方法利用无人机机载摄像头获取铁路轨道视频图像，并进行预处理；利用脉冲耦合神经网络的方法识别视频图像中的轨道线路；利用三阶贝兹曲线拟合的方法得到轨道线路所在的直线段或曲线段；根据轨道线路所在的直线段或曲线段计算得到无人机飞行的局部目标点。本发明通过识别铁路轨道线路，获取了铁路轨道范围，实时计算飞行的局部目标点，实现了无人机自主沿线飞行，弥补了GPS导航定位精度不足的缺陷；基于计算机视觉，采用单个高清相机对轨道线路进行识别和保持，不需要额外的高精度传感器，成本较低。可以与航位推算、GPS或北斗等信息融合，进行综合应用。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 计算机 视觉 无人机 铁路 轨道 线路 识别 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于计算机视觉的无人机铁路轨道线路识别方法，其特征在于，包括如下流程步骤：/n步骤S110：利用无人机机载摄像头获取铁路轨道视频图像，并进行预处理；/n步骤S120：利用脉冲耦合神经网络的方法识别所述视频图像中的轨道线路；/n步骤S130：利用三阶贝兹曲线拟合的方法得到所述轨道线路所在的直线段或曲线段；/n步骤S140：根据所述轨道线路所在的直线段或曲线段计算得到无人机飞行的局部目标点。/n
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