[发明专利]车辆自动驾驶方法和装置有效
| 申请号： | 201910620964.9 | 申请日： | 2019-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN110262509B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 唐科;黄加勇;彭夏鹏;秦文闯;邵启扬 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋合成 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于车道中心线的车辆自动驾驶方法和装置，其中，方法包括：识别当前车辆行驶的车道中心线，并获取当前车辆和车道中心线之间的水平距离、当前车辆的实时车速和实时运动曲率；根据预设的第一螺旋线公式对水平距离、实时车速和实时运动曲率计算，获取基准螺旋线的参数；根据预设的第二螺旋线公式，对参数、实时车速和实时运动曲率计算，获取当前螺旋线；根据当前螺旋线的第一曲率确定方向盘的转角指令，并根据转角指令控制当前车辆进行自动驾驶。由此，基于螺旋线进行自动驾驶控制，保证了自动驾驶的体感，且基于预先确定的公式，可直接确定出当前车辆行驶对应的螺旋线，在降低运算量的同时保证了控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 自动 驾驶 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于车道中心线的车辆自动驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤：识别当前车辆行驶的车道中心线，并获取所述当前车辆和所述车道中心线之间的水平距离、所述当前车辆的实时车速和实时运动曲率；根据预设的第一螺旋线公式对所述水平距离、所述实时车速和实时运动曲率计算，获取基准螺旋线的参数；根据预设的第二螺旋线公式，对所述参数、所述实时车速和实时运动曲率计算，获取所述当前螺旋线；根据所述当前螺旋线的第一曲率确定所述方向盘的转角指令，并根据所述转角指令控制当前车辆进行自动驾驶。
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