[发明专利]一种柔性铰链冗余驱动并联结构刚度杆

摘要

一种柔性铰链冗余驱动并联结构刚度杆是由柔性铰链薄壁伸杆及其安装支座构成；薄壁伸杆以结构自身的通孔作为柔性关节，利用柔性关节的弯曲势能，实现其180度折叠展开功能，具有质量轻、结构简单、展开可靠性与稳定性高、机械安装接口简单等特点，两个薄壁伸杆通过与安装支座连接形成并联机构；通过计算得到机构的驱动数为6，自由度为2，由于驱动数大于自由度，形成了冗余驱动，冗余驱动极大地改善了机构的受力特性，可避开机构的奇异位形；同时过约束并联机构则大大提高了机构的刚度及承载能力。

主权项

1.一种柔性铰链冗余驱动并联结构刚度杆，包括刚度杆的基本单元结构；其特征在于：所述刚度杆是由一个基本单元构成、或者是由N个基本单元构成；所述基本单元结构是由柔性铰链薄壁伸杆及其安装支座构成；所述柔性铰链薄壁伸杆是由带有单元内反对称分布柔性铰链设置的第一柔性铰链薄壁伸杆（1）和第二柔性铰链薄壁伸杆（2）及其第一安装支座（3）和第二安装支座（4）构成；所述第一柔性铰链薄壁伸杆（1）和柔性铰链薄壁伸杆第二（2）是含有柔性铰链Ⅰ（5）、含有柔性铰链Ⅱ（6）、含有柔性铰链Ⅲ（7）、含有柔性铰链Ⅳ（8）、含有柔性铰链Ⅴ（9）及含有柔性铰链Ⅵ（10）。