[发明专利]一种结合环境语意的室内机器人鲁棒slam方法在审
| 申请号： | 201910610069.9 | 申请日： | 2019-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN110220517A | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 常俊龙 | 申请（专利权）人： | 紫光云技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 12211 | 代理人： | 戴文仪 |
| 地址： | 300459 天津市滨海新区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种结合环境语意的室内机器人鲁棒slam方法，包括GPS全球信号、IMU惯性测量单元信号和激光雷达信号融合的室内机器人的定位；雷达数据图像数据、雷达传感器校准的外部参数、前置摄像头校准的外在和内在参数、主机的速度和角速度融合的室内机器人的感知；dreamview模块的NavigationInfo、来自感知模块的LaneMarker、定位模块的定位信息的融合的室内机器人的语义地图；障碍物信息、车辆状态、交通信号灯和地图信息融合的室内机器人的决策；以及定位、感知、预测、路由和地图融合的室内机器人的路径规划。本发明使得机器人在环境中运动和决策中对环境更加鲁棒。 | ||
| 搜索关键词： | 室内机器人 融合 鲁棒 语意 感知 激光雷达信号 交通信号灯 雷达传感器 摄像头校准 障碍物信息 车辆状态 单元信号 地图信息 定位模块 定位信息 感知模块 雷达数据 路径规划 图像数据 外部参数 语义地图 校准 路由 前置 机器人 主机 决策 预测 全球 | ||
【主权项】：
1.一种结合环境语意的室内机器人鲁棒slam方法，其特征在于：包括GPS全球信号、IMU惯性测量单元信号和激光雷达信号融合的室内机器人的定位；雷达数据图像数据、雷达传感器校准的外部参数、前置摄像头校准的外在和内在参数、主机的速度和角速度融合的室内机器人的感知；dreamview模块的Naviga室内机器人的定位tionInfo、来自感知模块的LaneMarker、定位模块的定位信息的融合的室内机器人的语义地图；障碍物信息、车辆状态、交通信号灯和地图信息融合的室内机器人的决策；以及定位、感知、预测、路由和地图融合的室内机器人的路径规划；室内机器人的定位、室内机器人的感知、室内机器人的语义地图、室内机器人的决策的输出输入到室内机器人的路径规划中进行路径规划得出运动轨迹，底层控制端根据路径规划发出控制命令。
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