[发明专利]一种可自主作业智能压路机系统

摘要

本发明公开了一种可自主作业智能压路机系统，包括压路机本体、对压路机本体运动进行控制的机器控制层、感知决策层和管理规划层；采用载波相位差分技术GNSS实现高精度定位与航向测量；车身安装毫米波雷达实现车身周边障碍物检测；车身安装激光雷达、相机用于碾压区域高精度地图构建与边坡检测，供管理规划端进行碾压作业规划；采用机载压实度在线检测技术实现压实度全覆盖在线检测，为调频调幅提供依据；管理规划端内置专家系统和大数据系统，可根据施工现场被压实材料特性、压路机参数、压实度信息与高精度地图自行进行碾压规划，实现机群压实数据共享与协同作业；压路机可根据压实进程实时调整振动能量输出，有效提高压实质量和效率。

主权项

1.一种可自主作业智能压路机系统，其特征在于：包括压路机本体、对压路机本体运动进行控制的机器控制层、感知决策层和管理规划层；感知决策层、机器控制层均设置于压路机本体上，感知决策层与机器控制层通过CAN总线连接，管理规划层与感知决策层通过远程连接，其中：感知决策层包括计算平台板卡(4)、感知决策模块、压实度检测模块和无线远端通讯模块，感知决策模块、压实度检测模块和无线远端通讯模块分别与计算平台板卡(4)相连，通过计算平台板卡(4)对感知决策模块检测的施工现场环境数据和压实度检测模块测量到的压实数据进行处理、分析；机器控制层包括车身运动控制器(5)、转向角传感器(9)、行车速度传感器(17)和压路机运动控制系统，转向角传感器(9)、行走速度传感器(17)和压路机运动控制系统分别与车身运动控制器(5)相连，车身运动控制器(5)与计算平台板卡(4)相连，车身运动控制器(5)通过发送控制信号对压路机本体的速度、转向、启停振、振幅大小、制动、安全停车及发动机运行参数进行调整；管理规划层包括管理规划操作端和管理规划端服务器，管理规划操作端可输入被压材料参数、压路机参数及压实质量参数，接收计算平台卡(4)发送的定位和建图信息，并发送路径指令至计算平台板卡(4)。