[发明专利]一种自动泊车系统的多项式路径规划方法及储存介质有效
| 申请号： | 201910587208.0 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110435639B | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 仝乐斌;姚艺峰 | 申请（专利权）人： | 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W40/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 陈卫;练逸夫 |
| 地址： | 516006 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种自动泊车系统的多项式路径规划方法及储存介质，所述方法应用于自动泊车系统检测到可用泊车空间而将车辆自动地泊入所述泊车空间中，包括：检测到可用泊车空间，获取车辆初始位置和待泊入车位的参考泊车点；根据所述初始位置和参考泊车点，模拟出两段参考圆弧；在两段所述参考圆弧中分别选取多个拟合参考点，并将拟合参考点拟合成路径多项式，所述路径多项式即为泊车路径。其有效果在于：车辆自动泊车时，减小了在车辆泊车过程中车辆静止时方向盘调整，解决了在泊车的圆弧相切点原地转向或者低速转向的问题。减轻了车辆轮胎磨损。同时还避免了转向瞬间方向盘扭矩过大，造成助力电机输出功率过大的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 泊车 系统 多项式 路径 规划 方法 储存 介质 | ||
【主权项】：
1.一种自动泊车系统的多项式路径规划方法，其特征在于，所述方法应用于自动泊车系统检测到可用泊车空间而将车辆自动地泊入所述泊车空间中，包括：检测到可用泊车空间，获取车辆初始位置和待泊入车位的参考泊车点；根据所述初始位置和参考泊车点，模拟出两段参考圆弧，两段所述参考圆弧半径相等且两段所述参考圆弧相切于泊车中间泊车点；在两段所述参考圆弧中分别选取多个拟合参考点，并将拟合参考点拟合成路径多项式，所述路径多项式即为泊车路径。
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