[发明专利]基于圆弧特征提取的机器人定位方法、装置、设备及介质有效
| 申请号： | 201910547230.2 | 申请日： | 2019-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN110253579B | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 方宝富;丁建峰;王在俊;詹志强;韩健英;王乐 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 深圳市沈合专利代理事务所(特殊普通合伙) 44373 | 代理人： | 钱丽华 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于圆弧特征提取的机器人定位方法、装置、设备及介质。所述方法包括：对点云数据帧进行区域分割，得到目标区块；在每个目标区块中，筛选出满足预设条件的连续相邻的扫描点，组成数据段；筛选出每个数据段中与预设初始位置距离最近的扫描点，并连接该扫描点和预设初始位置，得到目标直线；将每两条目标直线之间的交点作为目标点；根据每个目标点的坐标，使用预设的霍夫变换算法确定圆心坐标，并结合预设初始位置的坐标，计算圆弧半径；若数据段与以圆心坐标和圆弧半径组成的圆形相吻合，则提取该数据段作为圆弧特征，并使用该圆弧特征进行机器人定位。本发明的技术方案提高了圆弧特征提取的效率和机器人定位的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 圆弧 特征 提取 机器人 定位 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
1.一种基于圆弧特征提取的机器人定位方法，其特征在于，所述基于圆弧特征提取的机器人定位方法包括：获取点云数据帧；对所述点云数据帧进行区域分割，得到包含扫描点的目标区块；在每个所述目标区块中，根据每个所述扫描点的数据信息，筛选出满足预设条件的连续相邻的所述扫描点，组成数据段，得到M个所述数据段，其中，M为正整数；针对每个所述数据段，筛选出该数据段中与预设初始位置距离最近的所述扫描点，并连接筛选出的所述扫描点和所述预设初始位置，得到目标直线；在M条所述目标直线中，将每两条所述目标直线之间的交点作为目标点，获取每个所述目标点的坐标；根据每个所述目标点的坐标，使用预设的霍夫变换算法确定圆心坐标，并结合所述预设初始位置的坐标，计算圆弧半径；若所述数据段与以所述圆心坐标和所述圆弧半径组成的圆形相吻合，则提取该数据段作为圆弧特征；使用所述圆弧特征进行机器人自主定位。
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