[发明专利]一种多方向激光视觉跟踪装置及其跟踪和控制的方法

摘要

本发明公开了一种多方向激光视觉跟踪装置及其跟踪和控制的方法，该装置包括激光视觉传感器、异型焊枪、计算机控制系统；激光视觉传感器安装在机械手末端，异型焊枪安装在激光视觉传感器中心下端。其中激光视觉传感器包括法兰架、四个摄像机、三个激光器、集成管线，四个摄像机均布在焊枪上端周围，其中第一至第三摄像机分别与第一至第三激光器成对安装在法兰架斜对侧，分别测量跟踪前、后、侧面焊缝；第四个摄像机布置在另一个方向，用于观察监视焊缝，多方向激光视觉跟踪器可实现对交叉焊缝测量跟踪，实现纵、横、立三方向焊缝的切换跟踪。解决了钢板井字形结构、波纹板等复杂结构由于空间限制及起始端和末端容易干涉的交叉焊缝的焊接。

主权项

1.一种多方向激光视觉跟踪装置，包括：激光视觉传感器、异型焊枪和计算机控制系统；其特征在于：所述激光视觉传感器安装于机械手末端，所述异型焊枪设置在激光视觉传感器的中心下端；所述激光视觉传感器包括法兰架、第一摄像机、第二摄像机、第三摄像机、第四摄像机、第一激光器、第二激光器、第三激光器、集成管线、异型焊枪，法兰架与机械手相连接，第一摄像机设置在法兰架的右侧，第二摄像机设置在法兰架的前侧，第三摄像机设置在法兰架的左侧，第四摄像机设置在法兰架的后侧，第一激光器设置在第四摄像机的左侧，第二激光器设置在第三摄像机的后侧，第三激光器设置在第四摄像机的右侧，集成管线设置在第四摄像机的外侧，与所有激光器和摄像机相连，作为气路的进气端。