[发明专利]旋转关节及旋转关节的防碰撞方法有效
| 申请号： | 201910540502.6 | 申请日： | 2019-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN110253622B | 公开（公告）日： | 2021-01-22 |
| 发明（设计）人： | 谷逍驰;唐聚学 | 申请（专利权）人： | 深圳岱仕科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/10;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 闫晓欣 |
| 地址： | 518172 广东省深圳市龙岗区平湖街道华南大道一*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种旋转关节及旋转关节防碰撞方法，该方法包括：获取所述第二关节结构相对于所述第一关节结构的转动角度；当所述转动角度达到预定角度时，判断是否需要进入阻尼调节模式；进入所述阻尼调节模式后，驱动所述驱动单元产生与所述第二关节结构转动方向相反的第一扭力，以避免所述第一限位结构和所述第二限位结构刚性碰撞，有效解决第一限位结构和第二限位结构因刚性碰撞而导致旋转关节损坏的问题，为整个外骨骼设备的动作捕捉精度提供保障。 | ||
| 搜索关键词： | 旋转关节 碰撞 方法 | ||
【主权项】：
1.一种旋转关节，其特征在于，包括：第一关节结构，设有第一限位结构；第二关节结构，与所述第一关节结构转动相接，且所述第二结构上设有与所述第一限位结构配合的第二限位结构，以限定所述第二关节结构相对于所述第一关节结构的最大转动角度；驱动单元，与所述第二关机结构相接，用于驱动所述第二关节结构相对于所述第一关节结构转动；阻尼调节单元，可以在所述第二关节结构相对于所述第一关节结构旋转至预定位置时，控制所述驱动单元输出与所述第二关节结构旋转方向相反的第一扭矩，以避免所述第一限位结构和所述第二限位结构刚性碰撞。
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