[发明专利]车道线检测方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910536138.6 | 申请日： | 2019-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN110232368B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 潘杰 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06N3/04 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋合成 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提出一种车道线检测方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：将获取的待检测的图像输入预设的目标检测模型，获取图像中各个网格的第一检测信息和第二检测信息；分别对各个网格的第一检测信息和第二检测信息进行非极大值抑制处理，以获取图像中的各个车道线边界点的位置以及类别、各个车道中心点的位置、对应的车道宽度以及车道线类别；根据图像中各个车道线边界点的位置以及类别、各个车道中心点的位置、各个车道中心点对应的车道宽度以及车道线类别，确定图像中的车道线以及各段车道线的类别。由此，通过这种车道线检测方法，不仅提高了车道线检测的准确率和准召率，而且提高了车道线类别检测的鲁棒性和精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 检测 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：获取待检测的图像；将所述图像输入预设的目标检测模型，获取所述图像中各个网格的第一检测信息和第二检测信息，所述第一检测信息包括：车道线边界点横向偏移、车道线边界点分数、车道线边界点类别；所述第二检测信息包括：各个预测框对应的车道中心点横向偏移、车道中心点分数、预测框宽度调整值、车道线类别；对所述各个网格的第一检测信息进行非极大值抑制处理，获取所述图像中的各个车道线边界点的位置以及类别；对所述各个网格的第二检测信息进行非极大值抑制处理，获取所述图像中的各个车道中心点的位置、对应的车道宽度以及车道线类别；根据所述图像中各个车道线边界点的位置以及类别、各个车道中心点的位置、各个车道中心点对应的车道宽度以及车道线类别，确定所述图像中的车道线以及各段车道线的类别。
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