[发明专利]一种部署多无人机的纳什均衡博弈智能决策方法及系统

摘要

本发明提供一种部署多无人机的纳什均衡博弈智能决策方法及系统。其中，首先确定监测方的多个第一监测策略和攻击方的多个攻击策略，之后根据执行每个第一监测策略的概率，确定多个第二监测策略；之后基于包括一个第一监测策略和一个攻击策略的策略对的未被发现概率，以及第二监测策略，从攻击策略中筛选目标攻击策略，最后基于多个第二监测策略、多个目标攻击策略和监测发现概率，从第二监测策略中筛选目标监测策略对攻击方进行监测。上述技术方案利用斯坦克尔伯格博弈模型，能够在攻击方观测已实施的无人机部署方案的前提下，制定有效的无人机部署方案来以最大的概率发现攻击方，同时能够解决攻击方的攻击策略数量随时间和空间快速增长的问题。

主权项

1.一种部署多无人机的纳什均衡博弈智能决策方法，其特征在于，包括：获取无人机监测任务和无人机监测周期；基于所述无人机监测任务，确定多个监测区域，并基于所述无人机监测周期，确定多个监测时刻；基于所述多个监测区域和所述多个监测时刻，确定监测方的多个第一监测策略；其中所述第一监测策略包括每个无人机的一个监测路径，所述监测路径包括对应的无人机在所述无人机监测周期的每个监测时刻所通过的监测区域；所述监测方包括多个无人机；基于执行每个第一监测策略的概率，确定监测方的多种第二监测策略；基于所述多个监测区域和所述多个监测时刻，确定攻击方的多个攻击策略；其中所述攻击策略包括攻击方在连续的、至少两个监测时刻之间的时间段内通过一个监测区域的攻击路径；基于所述多个第一监测策略和所述多个攻击策略，形成多个策略对；其中所述策略对包括一个第一监测策略和一个攻击策略；针对每个策略对，基于监测发现概率、对应的第一监测策略中每个无人机的监测路径中与对应的攻击策略的攻击路径中相同的监测区域，确定监测方在采取该策略对中的第一监测策略、并且攻击方在采取时该策略对中的攻击策略时，攻击方未被监测方发现的概率，得到该策略对对应的未发现概率；其中所述监测发现概率为监测方和攻击方在同一监测区域时，监测方发现攻击方的概率；基于每个策略对对应的未发现概率，以及第二监测策略，从所述攻击策略中筛选目标攻击策略；基于所述第二监测策略、所述目标攻击策略和所述监测发现概率，从所述第二监测策略中筛选目标监测策略；根据确定的目标监测策略，确定每个无人机的部署方案，所述部署方案包括对应无人机的监测路径。