[发明专利]一种用于机械臂的精准抓取方法及系统有效
| 申请号： | 201910528520.2 | 申请日： | 2019-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN110103231B | 公开（公告）日： | 2020-06-02 |
| 发明（设计）人： | 王保山 | 申请（专利权）人： | 王保山 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 成都顶峰专利事务所(普通合伙) 51224 | 代理人： | 曾凯 |
| 地址： | 450000 河南省郑*** | 国省代码： | 河南;41 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种用于机械臂的精准抓取方法，包括：获取包含有机械手位置坐标和待搬运物体位置坐标的抓取位置矢量图；当检测到接收到所述抓取位置矢量图后，根据所述抓取位置矢量图分析出所述机械手位置坐标至所述待搬运物体位置坐标之间的一组抓取路线数据，并传输至所述第一激光传感器；当检测到所述抓取路线数据时，所述第一激光传感器根据所述抓取路线数据检测每条抓取路线上是否有障碍物存在，获取备选抓取路线；根据所述备选抓取路线，获取最优抓取路线，并传输至所述第二激光传感器；分析所述最优抓取路线，控制所述第二激光传感器根据所述最优抓取路线引导所述机械臂定点运动至所述待搬运物体位置坐标处；控制所述机械手完成抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机械 精准 抓取 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于机械臂的精准抓取方法，包括机械臂和机械手，所述机械臂上设置有摄像头、控制器、第一激光传感器和第二激光传感器，所述机械手设置在所述机械臂的工作端，其特征在于，包括：获取包含有机械手位置坐标和待搬运物体位置坐标的抓取位置矢量图，并将所述抓取位置矢量图传输至所述控制器；当检测到接收到所述抓取位置矢量图后，根据所述抓取位置矢量图分析出所述机械手位置坐标至所述待搬运物体位置坐标之间的一组抓取路线数据，并传输至所述第一激光传感器；当检测到所述抓取路线数据时，所述第一激光传感器根据所述抓取路线数据检测每条抓取路线上是否有障碍物存在，获取备选抓取路线；根据所述备选抓取路线，获取最优抓取路线，并传输至所述第二激光传感器；分析所述最优抓取路线，控制所述第二激光传感器根据所述最优抓取路线引导所述机械臂定点运动至所述待搬运物体位置坐标处；控制所述机械手完成抓取。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于王保山，未经王保山许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910528520.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：抓取电子组件的方法及装置
- 下一篇：一种银行用机器人
