[发明专利]一种下肢外骨骼轮式康复机器人及其使用方法

摘要

本发明涉及一种下肢外骨骼轮式康复机器人及其使用方法，属于康复医疗技术领域。技术方案是：升降立柱垂直设置在底盘结构上，下肢外骨骼设置在升降立柱上；所述底盘结构包含底盘（3）、轮毂电机（1）、可伸缩支撑套杆（2）、直线滑轨（4）和踏板及底部滑块（5），所述下肢外骨骼，包含靠背（17）、柔性安全带（10）、扶手（16）、可翻转坐垫（9）、固定关节（12）和腿部外骨骼（14）。本发明可以帮助下肢残疾或行走障碍的患者进行自主站立和室内外代步，提升下肢行走障碍患者的自理能力和生活品质，通过站立改善下肢身体循环从而提高健康状况，蹲下站起帮助康复训练，减轻患者家属的负担。

主权项

1.一种下肢外骨骼轮式康复机器人，其特征在于：包含下肢外骨骼、升降立柱（8）和底盘结构，升降立柱垂直设置在底盘结构上，下肢外骨骼设置在升降立柱上；所述底盘结构包含底盘（3）、轮毂电机（1）、可伸缩支撑套杆（2）、直线滑轨（4）和踏板及底部滑块（5），升降立柱（8）垂直设置在底盘（3）上，两根直线滑轨（4）分别设置在升降立柱（8）两侧的底盘（3）上，直线滑轨（4）上匹配设有踏板及底部滑块（5）；底盘（3）的下面设有四根可伸缩支撑套杆（2），可伸缩支撑套杆（2）的端部设有轮毂电机（1）；所述下肢外骨骼，包含靠背（17）、柔性安全带（10）、扶手（16）、可翻转坐垫（9）、固定关节（12）和腿部外骨骼（14），靠背（17）设置在升降立柱（8）的顶部，柔性安全带（10）和扶手（16）设置在靠背（17）上，可翻转坐垫（9）设置在靠背（17）下方的升降立柱（8）上；所述腿部外骨骼（14）包括右大腿外骨骼（14‑1）、右小腿外骨骼（14‑2）、左大腿外骨骼（14‑3）和左小腿外骨骼（14‑4），右大腿外骨骼（14‑1）与右小腿外骨骼（14‑2）之间通过膝关节旋转机构（7）铰接；右小腿外骨骼（14‑2）和左小腿外骨骼（14‑4）分别通过足部支架（6）设置在底盘结构的踏板及底部滑块（5）上方；所述固定关节（12）包含右大腿固定关节（12‑1）、右小腿固定关节（12‑2）、左大腿固定关节（12‑3）和右小腿固定关节（12‑4），右大腿固定关节（12‑1）固定在右大腿外骨骼（14‑1）内侧，右小腿固定关节（12‑2）固定在右小腿外骨骼（14‑2）内侧，左大腿固定关节（12‑3）固定在左大腿外骨骼（14‑3）内侧，右小腿固定关节（12‑4）固定在左小腿外骨骼（14‑4）内侧；所述腿部外骨骼（14）的上端与扶手（16）连接。