[发明专利]一种检测障碍物的方法、终端和可读存储介质在审
| 申请号： | 201910518018.3 | 申请日： | 2019-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN110246142A | 公开（公告）日： | 2019-09-17 |
| 发明（设计）人： | 南一冰;华敏杰;廉士国 | 申请（专利权）人： | 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京智晨知识产权代理有限公司 11584 | 代理人： | 张婧 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市前海深港合作区前*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及人工智能领域，公开了一种检测障碍物的方法、终端和可读存储介质。本发明中检测障碍物的方法，获取终端所处环境的原始图像；根据原始图像以及预设的第一语义分割网络，确定原始图像中的目标区域，目标区域包括原始图像中终端的可移动区域，其中，第一语义分割网络基于具有可移动区域类别的第一分类类别训练获得；从原始图像中提取目标区域所对应的图像，并将提取的图像作为目标子图像；根据目标子图像以及预设的第二语义分割网络，确定目标子图像中的障碍物，其中，第二语义分割网络基于具有障碍物类别的第二分类类别训练获得。本实施方式，使得可以准确检测出终端在可移动区域内的障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 原始图像 语义分割 终端 可移动区域 目标子图像 目标区域 可读存储介质 分类类别 种检测 预设 网络 人工智能领域 图像 准确检测 检测 | ||
【主权项】：
1.一种检测障碍物的方法，其特征在于，包括：获取所述终端所处环境的原始图像；根据所述原始图像以及预设的第一语义分割网络，确定所述原始图像中的目标区域，所述目标区域包括所述原始图像中所述终端的可移动区域，其中，所述第一语义分割网络基于包括可移动区域类别的第一分类类别训练获得；从所述原始图像中提取所述目标区域所对应的图像，并将提取的图像作为目标子图像；根据所述目标子图像以及预设的第二语义分割网络，确定所述目标子图像中的障碍物，其中，所述第二语义分割网络基于包括障碍物类别的第二分类类别训练获得。
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