[发明专利]谐波减速器、机器人

摘要

本发明提供一种谐波减速器、机器人。其中一种谐波减速器，包括凸轮，凸轮的外缘套装有柔性轴承，凸轮的横断面呈椭圆，椭圆具有长轴，长轴的两端分别对应第一啮合区域及第二啮合区域，第一啮合区域的凸轮的外缘型线由极坐标方程定义，和/或，第二啮合区域的凸轮的外缘型线由极坐标方程定义，其中d为柔性轴承的内孔直径，ω₀为变形量系数，δ为变形增量，δ在第一啮合区域和/或第二啮合区域的相应位置大于0。根据本发明的一种谐波减速器、机器人，采用具有增量的极坐标方程定义凸轮型线，使柔轮与刚轮的啮合齿数增加，减小了柔轮啮合齿处的啮合应力。

主权项

1.谐波减速器，包括凸轮(1)，所述凸轮(1)的外缘套装有柔性轴承(2)，其特征在于，所述凸轮(1)的横断面呈椭圆，所述椭圆具有长轴，所述长轴的两端分别对应第一啮合区域及第二啮合区域，所述第一啮合区域的所述凸轮(1)的外缘型线由极坐标方程定义，和/或，所述第二啮合区域的所述凸轮(1)的外缘型线由极坐标方程定义，其中d为所述柔性轴承(2)的内孔直径，ω₀为变形量系数，δ为变形增量，δ在所述第一啮合区域和/或所述第二啮合区域的相应位置大于0。