[发明专利]谐波减速器、机器人

权利要求书

1.谐波减速器，包括凸轮(1)，所述凸轮(1)的外缘套装有柔性轴承(2)，其特征在于，所述凸轮(1)的横断面呈椭圆，所述椭圆具有长轴，所述长轴的两端分别对应第一啮合区域及第二啮合区域，所述第一啮合区域的所述凸轮(1)的外缘型线由极坐标方程定义，和/或，所述第二啮合区域的所述凸轮(1)的外缘型线由极坐标方程定义，其中d为所述柔性轴承(2)的内孔直径，ω₀为变形量系数，δ为变形增量，δ在所述第一啮合区域和/或所述第二啮合区域的相应位置大于0。

2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述椭圆具有与所述长轴正交的短轴，建立极坐标系Ox，使所述长轴与x轴重合，所述长轴与所述短轴的交点与极点O重合，所述第一啮合区域中的取值范围为[-π/4，π/4]，和/或，所述第二啮合区域中的取值范围为[3π/4，5π/4]。

3.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述ν为增量修正系数。

4.根据权利要求3所述的谐波减速器，其特征在于，v的取值范围为[0.001，0.125]。

5.根据权利要3所述的谐波减速器，其特征在于，所述凸轮(1)的外缘型线由极坐标方程其中的取值范围为[0，2π]。

6.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述柔性轴承(2)与所述凸轮(1)之间过盈配合连接。

7.根据权利要求6所述的谐波减速器，其特征在于，还包括柔轮(3)，所述柔轮(3)套装于所述柔性轴承(2)的外侧，所述柔轮(3)与所述柔性轴承(2)之间过渡配合连接。

8.一种机器人，包括谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器为权利要求1至7中任一项所述的谐波减速器。