[发明专利]一种自动驾驶车辆控制方法及系统

摘要

本发明提供了一种自动驾驶车辆控制方法及系统，该方法包括步骤：实时采集车辆行驶状态信息；上位机模块将信息发送给运行集队列和备份集队列；运行集队列的2n+1个下位机单元并行处理后生成控制信号发送给队列判决模块；若队列判决模块检测到2n+1路控制信号相同则将控制信号输出至多路控制模块；若队列判决模块检测到2n+1路控制信号不同，则判定生成相同控制信号数量最多的下位机单元为正常状态、并将对应路的控制信号传输至多路控制模块；将故障下位机单元转入备份集队列中，并从备份集队列中选择相同数量的下位机单元替换；多路控制模块从多路控制信号中任选一路输出执行装置。本发明提供的控制方法安全可靠。

主权项

1.一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，提供一种自动驾驶车辆控制系统，包括传感器装置、控制装置和执行装置，所述控制装置包括上位机模块、下位机模块和队列判决模块和多路控制模块；所述下位机模块包括运行集队列和备份集队列，所述运行集队列由2n+1个下位机单元组成，所述备份集队列由m个下位机单元组成，其中，n、m均为自然数、且m大于0；所述控制方法包括如下步骤：S10所述传感器装置实时采集车辆行驶状态信息；S20所述上位机模块获取所述状态信息进行解析处理后，将数据分别发送给所述运行集队列和所述备份集队列；S30所述运行集队列接收数据并由2n+1个所述下位机单元并行处理后，生成2n+1路控制信号发送给所述队列判决模块；其中，若所述队列判决模块检测到所述2n+1路控制信号相同，则将所述2n+1路控制信号输出至所述多路控制模块；若所述队列判决模块检测到所述2n+1路控制信号不同，则判定生成相同控制信号数量最多的所述下位机单元为正常状态、并将对应路的控制信号传输至所述多路控制模块；将所述运行集队列中余下的所述下位机单元判定为非正常状态并转入所述备份集队列中，并从所述备份集队列中选择相同数量的所述下位机单元放入所述运行集队列替换非正常状态的所述下位机单元；S40所述多路控制模块从接收的多路控制信号中任选一路控制信号输出至所述执行装置。