[发明专利]一种基于视觉机器人的工件检测分拣的装置及方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉机器人的工件检测分拣的装置及方法，包括传输装置、机器人和电脑，传输装置对工件图像进行采集，通过计算机进行分析，由机器人抓取损坏工件。与现有技术相比，本发明的一种基于视觉机器人的工件检测分拣的装置及方法，采用Haar‑like特征建立基于灰度变化的弱分类器，使用AdaBoost算法形成一个精度较高的强分类器，再将强分类器级联，在图像中提取出含有目标对象的感兴趣区域（ROI），得到较好的检测准确率和实时效果；在目标对象中获得缺陷图像，使用水平集方法获取缺陷ROI，形成训练样本；引入卷积神经网络（CNN）作为训练模型，提高了缺陷分类的准确率。

主权项

1.一种基于视觉机器人的工件检测分拣的装置，其特征在于：包括传输装置(1)和机器人(2)，机器人(2)位于传输装置(1)侧部；所述传输装置(1)包括辊道(11)，辊道(11)上安装有光电传感器(12)和挡板(13)，辊道(11)上设有支架，该支架上设置有光源(14)和第一摄像机(15)，辊道(11)上为视觉检测区域，第一摄像机(15)拍摄于视觉检测区域；所述机器人(2)包括底座(21)、六自由度的机械臂(22)，机械臂(22)末端为第二摄像机(23)以及用于抓取的执行器(24)；传输装置(1)连接电脑，电脑对数据处理后控制传输装置(1)和机器人(2)。