[发明专利]一种艾灸智能协作机器人及其操作方法在审
| 申请号： | 201910482961.3 | 申请日： | 2019-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN110141498A | 公开（公告）日： | 2019-08-20 |
| 发明（设计）人： | 吴木松 | 申请（专利权）人： | 辰耀智能装备(厦门)有限公司 |
| 主分类号： | A61H39/06 | 分类号： | A61H39/06;A61H39/02;B25J9/00;B25J9/16;B25J11/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 厦门荔信航知专利代理事务所(特殊普通合伙) 35247 | 代理人： | 谭琳娜 |
| 地址： | 361000 福建省厦门*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种艾灸智能协作机器人，涉及艾灸理疗技术领域，其技术方案要点是：包括不少于一个的关节协作机器人以及艾灸机构，关节协作机器人连接有示教系统，示教系统记录每一穴位位置并对应生成穴位路径点，关节协作机器人内设置有执行机构，执行机构连接有控制系统，示教系统与控制系统连接并将路径发送至控制系统内，控制系统控制执行机构根据示教系统反馈的路径执行，控制系统内设置有用于控制每一穴位艾灸时间的计时器。通过由专业医师根据理疗人的体型来带动机器人模拟路径并对理疗穴位进行确认，再由机器人自动根据模拟的路径进行艾灸理疗，专业医师对穴位的位置把握更为准确，具有提高艾灸效果的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 艾灸 协作机器人 控制系统 示教系统 理疗 穴位 关节 专业医师 机器人 技术方案要点 控制执行机构 理疗技术领域 计时器 机构连接 路径发送 模拟路径 穴位艾灸 穴位位置 智能 路径点 体型 反馈 记录 | ||
【主权项】：
1.一种艾灸智能协作机器人，其特征在于，包括不少于一个的关节协作机器人(1)以及设置于关节协作机器人(1)抓取端的艾灸机构(2)，所述关节协作机器人(1)连接有用于记录并保存路径坐标参数的示教系统(3)，所述示教系统(3)记录每一穴位位置并对应生成穴位路径点，所述关节协作机器人(1)内设置有用于带动关节协作机器人(1)移动的执行机构(4)，所述执行机构(4)连接有控制系统(5)，所述示教系统(3)与控制系统(5)连接并将路径发送至控制系统(5)内，所述控制系统(5)控制执行机构(4)根据示教系统(3)反馈的路径执行，所述控制系统(5)内设置有用于控制每一穴位艾灸时间的计时器(6)，所述关节协作机器人(1)移动至穴位路径点时，所述计时器(6)启动并反馈至控制系统(5)内，由所述控制系统(5)控制所述执行机构(4)暂停执行，在所述计时器(6)计时结束后，所述控制系统(5)控制执行机构(4)继续执行。
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