[发明专利]一种艾灸智能协作机器人及其操作方法

说明书

本发明公开了一种艾灸智能协作机器人，涉及艾灸理疗技术领域，其技术方案要点是：包括不少于一个的关节协作机器人以及艾灸机构，关节协作机器人连接有示教系统，示教系统记录每一穴位位置并对应生成穴位路径点，关节协作机器人内设置有执行机构，执行机构连接有控制系统，示教系统与控制系统连接并将路径发送至控制系统内，控制系统控制执行机构根据示教系统反馈的路径执行，控制系统内设置有用于控制每一穴位艾灸时间的计时器。通过由专业医师根据理疗人的体型来带动机器人模拟路径并对理疗穴位进行确认，再由机器人自动根据模拟的路径进行艾灸理疗，专业医师对穴位的位置把握更为准确，具有提高艾灸效果的优点。

技术领域

本发明涉及艾灸理疗技术领域，更具体地说，它涉及一种艾灸智能协作机器人及其操作方法。

背景技术

艾灸是中古针灸疗法中的灸法，点燃用艾叶制成的艾柱、艾条为主，熏烤人体的穴位以达到保健治病的一种自然疗法。现有技术中，通常由专业的医师通过手持燃烧的艾条对穴位进行施灸，而为了减少医师的体能消耗，设计了艾灸机器人来替代医师进行长时间的艾灸过程。

如申请公布号为CN107080690U，公布日为2017.08.22的中国专利公开了一种智能艾灸机器人及其操作方法，包括控制机构、排烟装置和艾灸装置，所述控制机构能够自动识别对象，并将所述艾灸装置自动转动到目标对象；所述排烟装置对所述艾灸装置进行艾烟排放操作；所述艾灸装置包括检测设备和调控设备，所述检测设备检测目标对象，所述调控设备根据所述检测设备检测到目标对象的距离以及目标对象的状态，对目标对象进行自动逐一或同时艾灸操作，艾灸装置还包括排烟管、艾灸条放置结构、罩体；所述检测设备包括CCD摄像机、距离感应器、温度感应器；所述调控设备包括直线推杆；所述排烟管、所述艾灸条放置结构、所述检测设备以及调控设备设置在所述罩体内部。

通过智能艾灸机器人采用直线坐标移动，带动摄像头移动并自动查找穴位，从而在摄像头的移动的过程中去对准目标穴位进行艾灸理疗，以利用智能艾灸机器人代替人工进行艾灸理疗。但是每个人的体型身材不一样，穴位位置会有所偏差，仅依靠摄像头进行扫描，对穴位位置的准确性把握较差，导致艾灸效果不好。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种艾灸智能协作机器人，由专业医师根据理疗人的体型来带动机器人模拟路径并对理疗穴位进行确认，再由机器人进行艾灸理疗，专业医师对穴位的位置把握更为准确，具有提高艾灸效果的优点。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种艾灸智能协作机器人，包括不少于一个的关节协作机器人以及设置于关节协作机器人抓取端的艾灸机构，所述关节协作机器人连接有用于记录并保存路径坐标参数的示教系统，所述示教系统记录每一穴位位置并对应生成穴位路径点，所述关节协作机器人内设置有用于带动关节协作机器人移动的执行机构，所述执行机构连接有控制系统，所述示教系统与控制系统连接并将路径发送至控制系统内，所述控制系统控制执行机构根据示教系统反馈的路径执行，所述控制系统内设置有用于控制每一穴位艾灸时间的计时器，所述关节协作机器人移动至穴位路径点时，所述计时器启动并反馈至控制系统内，由所述控制系统控制所述执行机构暂停执行，在所述计时器计时结束后，所述控制系统控制执行机构继续执行。