[发明专利]一种艾灸智能协作机器人及其操作方法

权利要求书

1.一种艾灸智能协作机器人，其特征在于，包括不少于一个的关节协作机器人(1)以及设置于关节协作机器人(1)抓取端的艾灸机构(2)，所述关节协作机器人(1)连接有用于记录并保存路径坐标参数的示教系统(3)，所述示教系统(3)记录每一穴位位置并对应生成穴位路径点，所述关节协作机器人(1)内设置有用于带动关节协作机器人(1)移动的执行机构(4)，所述执行机构(4)连接有控制系统(5)，所述示教系统(3)与控制系统(5)连接并将路径发送至控制系统(5)内，所述控制系统(5)控制执行机构(4)根据示教系统(3)反馈的路径执行，所述控制系统(5)内设置有用于控制每一穴位艾灸时间的计时器(6)，所述关节协作机器人(1)移动至穴位路径点时，所述计时器(6)启动并反馈至控制系统(5)内，由所述控制系统(5)控制所述执行机构(4)暂停执行，在所述计时器(6)计时结束后，所述控制系统(5)控制执行机构(4)继续执行。

2.根据权利要求1所述的一种艾灸智能协作机器人，其特征在于，所述关节协作机器人(1)的抓取端侧壁上设置有穴位路径点确认按钮(7)，所述穴位路径点确认按钮(7)与示教系统(3)连接，且在按下所述穴位路径点确认按钮(7)时，所述示教系统(3)记录该穴位位置并生成为穴位路径点。

3.根据权利要求2所述的一种艾灸智能协作机器人，其特征在于，所述关节协作机器人(1)的抓取端侧壁上还设置有穴位路径点删除按钮(8)，所述穴位路径点删除按钮(8)与示教系统(3)连接，且在按下所述穴位路径点删除按钮(8)时，所述示教系统(3)将上一穴位路径点删除。

4.根据权利要求1所述的一种艾灸智能协作机器人，其特征在于，所述关节协作机器人(1)以及艾灸机构(2)分别设置有两个，两所述关节协作机器人(1)分别设置于人体的左右两侧。

5.根据权利要求1所述的一种艾灸智能协作机器人，其特征在于，所述关节协作机器人(1)上设置有距离感应器(9)以及扭力检测器(10)，所述距离感应器(9)以及扭力检测器(10)均连接于控制系统(5)上，所述控制系统(5)上设置有艾灸机构(2)与人体之间的距离阈值以及扭力检测器(10)的扭力阈值，所述距离感应器(9)以及扭力检测器(10)检测值超过阈值时，所述控制系统(5)控制所述执行机构(4)暂停执行。

6.根据权利要求5所述的一种艾灸智能协作机器人，其特征在于，所述艾灸机构(2)上设置有用于检测艾灸温度的温度探头(11)以及用于控制艾灸温度的温控器(12)，所述温度探头(11)以及温控器(12)均与控制系统(5)连接，所述控制系统(5)内设置有温度阈值，所述温度探头(11)检测到温度超过温度阈值时，所述控制系统(5)控制温控器(12)启动。

7.根据权利要求1所述的一种艾灸智能协作机器人，其特征在于，所述艾灸机构(2)可拆卸设置于关节协作机器人(1)的抓取端。

8.根据权利要求1所述的一种艾灸智能协作机器人，其特征在于，所述关节协作机器人(1)设置为六轴关节机器人。