[发明专利]一种用于机器人一体化关节结构的球形电机有效
| 申请号： | 201910478838.4 | 申请日： | 2019-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN110112887B | 公开（公告）日： | 2020-09-11 |
| 发明（设计）人： | 刘吉柱 | 申请（专利权）人： | 刘吉柱 |
| 主分类号： | H02K41/06 | 分类号： | H02K41/06;H02K11/33;H02K11/21;B25J17/02 |
| 代理公司： | 宁波高新区核心力专利代理事务所(普通合伙) 33273 | 代理人： | 袁丽花 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于机器人一体化关节结构的球形电机。该球形电机包括球形转子模块、电枢绕组定子模块、球形电机外框架和外导轨。该用于机器人的一体化关节的球形电机基于电机结构、磁场设计和控制方法的结合，具有高速高精度高动态且可实现单关节多自由度的运动和控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 一体化 关节 结构 球形 电机 | ||
【主权项】：
1.一种用于机器人一体化关节结构的球形电机，其特征在于，所述球形电机包括：球形转子模块，包括球转子铁芯、设置在所述球转子铁芯外表面上的永磁体和从所述球转子铁芯中心延伸出的输出轴；电枢绕组定子模块，位于所述球形转子模块的外围，包括多组电枢绕组；球形电机外框架，位于所述电枢绕组电子模块的外围且与所述电枢绕组定子模块至少部分固定连接，用于框定所述电枢绕组定子模块和球形转子模块；外导轨，位于所述电机外框架的外围，用于限定球形转子模块的运动轨道。
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