[发明专利]一种机器人装配姿态纠偏的软体致动器控制方法有效
| 申请号： | 201910468268.0 | 申请日： | 2019-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN110315571B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 陈教料;王佳才;张立彬;胥芳;鲍官军 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16;B25J15/00 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种机器人装配姿态纠偏的软体致动器控制方法，对于能向任意方向偏转的多腔室气动软体致动器，采用一种结合偏转方向向量以及偏转角度的方法表示软体致动器的变形情况；根据气动软体致动器气压控制以及弹性变形的特点，将装配姿态纠偏控制过程分为装配姿态感知以及装配姿态调整两个阶段：装配姿态感知阶段和装配姿态调整阶段。本发明实现异构非刚性零件机器人装配过程中的装配姿态感知以及装配姿态纠偏。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 装配 姿态 纠偏 软体 致动器 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人装配姿态纠偏的软体致动器控制方法，其特征在于，对于能向任意方向偏转的多腔室气动软体致动器，采用一种结合偏转方向向量以及偏转角度的方法表示软体致动器的变形情况；根据气动软体致动器气压控制以及弹性变形的特点，将装配姿态纠偏控制过程分为装配姿态感知以及装配姿态调整两个阶段：在装配姿态感知阶段，将气动软体机器人视为一个弯曲形变传感器，根据各腔室的气压值可以得到软体形变的偏转方向向量，根据各腔室的气压值反馈以及理想气体状态方程计算软体形变过程的体积变化，进而根据弹性材料变形的曲率连续准则计算当前体积变化下的弯曲角；在装配姿态调整阶段，将多腔室软体视为气动弯曲致动器，根据弹性体的Yeoh本构模型以及虚功原理可以得到气压做功与弯曲角度的关系，通过控制各腔室的气压使软体向指定的方向以指定的角度弯曲，从而实现装配姿态纠偏。
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