[发明专利]一种适于交叉路段的道路边沿提取方法及装置有效
| 申请号： | 201910462474.0 | 申请日： | 2019-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN112014856B | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 刘行;王海瑞;陈亮 | 申请（专利权）人： | 魔门塔（苏州）科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S7/48 |
| 代理公司： | 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 | 代理人： | 陈士骞 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开一种适于交叉路段的道路边沿提取方法及装置，方法包括：获取原始点云数据，以及目标车辆的实时位置信息和航向角；判断目标车辆当前行驶状态是否为通过交叉路段；如果是，确定目标车辆当前是否为转弯状态；当目标车辆当前为转弯状态时，基于目标车辆的累计转弯角度θ对原始点云数据进行转换得到第一点云数据和第二点云数据，并将其作为目标点云数据；当目标车辆当前非转弯状态时，基于预设角度对原始点云数据进行转换得到第三点云数据，并将第三点云数据和原始点云数据作为目标点云数据；如果否，将原始点云数据作为目标点云数据；根据目标点云数据确定道路边沿点。应用本发明实施例提供的方案，能够提取出车辆周围道路的边沿点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适于 交叉 路段 道路 边沿 提取 方法 装置 | ||
【主权项】：
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