[发明专利]用于柔性机械臂关节的柔性光电式力矩传感器及使用方法

摘要

本发明属于力矩测量装置技术领域，公开了一种用于柔性机械臂关节的柔性光电式力矩传感器及使用方法，弹性元件的内环与外环通过两条柔性筋连接；柔性筋设有挡光片安装孔，挡光片固定在柔性筋上；弹性元件外环上设有支撑座安装孔，支撑座固定在弹性元件外环上；光电式位移传感器安装在支撑座上并且位于弹性元件的内部空间中。本发明采用的两个光电式位移传感器安装方向相反，相对应的其工作方向相反，从而能够检测正反两个方向的力矩信息；弹性元件受到扭矩时发生弹性变形，产生较大的扭转角，有效的降低了机械臂的被动刚度，增大机器人的柔性。本发明既实现机械臂在正传反转两个方向上的力矩测量，又为机械臂提供极大的柔性保证机器人与外界交互的安全性。

主权项

1.一种用于柔性机械臂关节的柔性光电式力矩传感器，其特征在于，所述用于柔性机械臂关节的柔性光电式力矩传感器设置有：弹性元件；弹性元件包括外环、内环、柔性筋；弹性元件的外环和内环之间通过两条柔性筋连接；两个光电式位移传感器安装在弹性元件内部空间中并且安装方向相反；柔性筋设有挡光片安装孔；挡光片安装孔通过螺钉将挡光片正固定在第一柔性筋上，将挡光片逆固定在第二柔性筋上，挡光片正对应一个通过支撑座正安装在外环上的光电位移传感器，挡光片逆对应一个通过支撑座逆安装在外环上的光电位移传感器；柔性筋上挡光片安装孔的位置应使挡光片正和挡光片逆挡光部分处在光电式位移传感器的中心位置。