[发明专利]一种自适应动态规划的柔性机械臂控制方法

摘要

本发明涉及柔性机械臂控制方法技术领域，且公开了一种自适应动态规划的柔性机械臂控制方法，包括应用在柔性机械臂上的控制器，所述控制器的运用自适应动态规划算法进行设计，前提设计具体步骤如下：步骤一：划分阶段；步骤二：确定控制器的工作状态和工作状态变量；步骤三：确定决策并写出状态转移方程；步骤四：寻找边界条件。该自适应动态规划的柔性机械臂控制方法，能够对柔性机械臂进行更好的控制。

主权项

1.一种自适应动态规划的柔性机械臂控制方法，包括应用在柔性机械臂上的控制器，其特征在于：所述控制器的运用自适应动态规划算法进行设计，前提设计具体步骤如下：步骤一：划分阶段，按照控制器的工作时间和工作空间，把控制器的设计方法划分为若干阶段，在划分阶段时，注意控制器的设计划分后的阶段一定要是有序的或者是可排序的，否则控制器的设计问题就无法求解；步骤二：确定控制器的工作状态和工作状态变量，将问题发展到各个阶段时所处于的各种客观情况用不同的状态表示出来，状态的选择要满足控制器的无后效性；步骤三：确定决策并写出状态转移方程，因为决策和状态转移有着天然的联系，状态转移就是根据上一阶段的状态和决策来导出本阶段的状态，所以如果确定了决策，状态转移方程也就可写出，但此处常常是反过来做，根据相邻两个阶段的状态之间的关系来确定决策方法和状态转移方程；步骤四：寻找边界条件，给出的状态转移方程是一个递推式，需要一个递推的终止条件或边界条件。