[发明专利]基于SI控制的有缆水下机器人海底定点着陆运动控制方法有效
| 申请号： | 201910398059.3 | 申请日： | 2019-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN110045751B | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 孙延超;魏彤锦;秦洪德;陈辉;李骋鹏;吴哲远;陈国防 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/04;G05B11/42;G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 张换男 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 基于SI控制的有缆水下机器人海底定点着陆运动控制方法，本发明涉及水下机器人海底定点着陆运动控制方法。本发明的目的是为了解决现有ROV进行海底着陆时大多采用人工手动操作进行着陆，费时费力，定点着陆精度较差，容易与水下结构发生碰撞甚至事故，造成严重的经济损失的问题。具体过程为：步骤一、建立s面控制；步骤二、基于步骤一建立的s面控制，建立PID控制；步骤三、基于步骤一建立的s面控制、步骤二建立的PID控制，建立SI控制。本发明用于水下机器人海底定点着陆运动控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 si 控制 水下 机器人 海底 定点 着陆 运动 方法 | ||
【主权项】：
1.基于SI控制的有缆水下机器人海底定点着陆运动控制方法，其特征在于：所述方法具体过程为：步骤一、建立s面控制；具体过程为：s面控制方法的控制律为：![]()
其中，τ为控制系统产生的控制力和力矩；s为s面函数，![]()
k1、k2为s面控制参数，e′为位置跟踪误差；![]()
为位置跟踪误差的导数；es为s的e指数；步骤二、基于步骤一建立的s面控制，建立PID控制；步骤三、基于步骤一建立的s面控制、步骤二建立的PID控制，建立SI控制。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工程大学，未经哈尔滨工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910398059.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
